Sejarah Tentera Darat Malaysia bermula dengan usaha untuk menubuhkan satu pasukan pertahanan yang dianggotai oleh anak-anak Melayu. Usaha ini bermula semenjak tahun 1902 lagi. Banyak perbincangan oleh Raja-Raja Melayu dan Penasihat-Penasihat British telah dijalankan bagi mengujudkan pasukan ini. Dalam tahun 1913 Almarhum DYMM Yang Dipertuan Besar Negeri Sembilan, Tunku Muhamad ibni Yam Tunku Antah, Almarhum DYMM Sultan Perak, Sultan Alang Iskandar Shah, Almarhum Raja Di Hilir Perak, Raja Sir Chulan dan Allahyarham Undang Rembau, Datuk Abdullah bin Haji Damad telah menyuarakan hasrat menubuhkan pasukan Askar Melayu.